Trong không gian với hệ tọa độ $Oxyz$, gọi $d$ là đường thẳng đi...

Đường thẳng có vectơ chỉ phương .
Mặt phẳng có vectơ pháp tuyến
Giả sử đường thẳng có vectơ chỉ phương
Do (1)
Lại có
(2)
Thay (1) vào (2), ta được


+ Với , chọn , phương trình đường thẳng là
+ Với , chọn , phương trình đường thẳng là