BT về quả cầu lăn trong máng cong

Bài toán
Một quả cầu đồng chất có tâm O và bán kính được đặt trong một máng cong tâm Q có bán kính . Đặt tại nơi có . Ban đầu người ta đưa quả cầu đặt vào máng sao cho hợp với phương thẳng đứng một góc rồi buông tay cho quả cầu lăn ko trượt trên máng . Tính vận tốc góc khi quả cầu sao cho hợp với phương thẳng đứng góc
a,
b,
c,